Conclusão:
Acabei por colocar 6L de Adblue, o manual da Audi diz que para o sistema fazer algum reset tem de se pôr no mínimo 5,7L ligar a chave sem ligar o motor e aguardar pelo menos 40segundos, e o erro no quadrante desapareceu.
Passados alguns quilómetros, o erro no quadrante apareceu...