Dificuldades em Engrenar mudanças

Boas, tenho um A3 8P 2.0 Tdi
a embraiagem está a pegar mesmo no "inicio" quando se começa a levantar o pé, por vezes tenho dificuldades em engrenar a 1ª e marcha-atrás, os entendidos têm alguma sugestão do que poderá ser?

Cumprimentos, Obg.
 
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