Luz de marcha atras sempre acesa

Boas pessoal alguém já teve este problema a minha carrinha e uma audi a4 2.0tdi 170cv de 2006 e deu lhe a travadinha e ficou com as luzes de marcha atras sempre acesas e os sensores apitam sempre mesmo sem a marcha atras metida alguém já teve este problema ou pode dar me uma ajuda.
 
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